Para manipulación con dos manos, usar un controlador estilo o similar a STUART que úna de cierta forma las dos manos, pero que no le tome importancia a la posición(a menos que esté cerca de un obstaculo). De esta forma las dos manos se van a mover a una posición tal donde ambas pueden lograr la orientación requerida.

Robots que se pueden comunicar con humanos (no expertos) en forma natural (lenguaje y interacción física)

El robot es un compañero y no un “esclavo”